Для реализации технологии позиционирования в помещении вам могут потребоваться различные аппаратные и программные решения, а также определенные методы позиционирования. Так, например, вы можете использовать
метку для отслеживания движущегося объекта и
маячок, если объект неподвижен. Метки обычно меньше и легче маячков, однако оба решения имеют различные по цене и сложности конфигурации. Вы можете запрограммировать устройства под свои нужды, например, для обеспечения двусторонней связи.
В качестве приемников могут выступать смартфоны, планшеты и другие портативные устройства. Они преобразуют сигналы, полученные от меток или маячков, в информацию о местоположении – координаты. Что касается программного обеспечения, разработчикам может потребоваться создать SDK, библиотеку, мобильное приложение, протокол связи и т.д. Можно использовать следующие методы позиционирования:
- Методы Angle-of-Arrival AoA/ Angle-of-Departure AoD – Оценка по углу прибытия сигнала/ Оценка по углу отправления сигнала
Методы основаны на измерении угла, под которым сигнал, отправленный передатчиком, достигает приемного устройства. За счет использования нескольких датчиков эти подходы обеспечивают лучшую точность, но и, конечно, требуют дополнительных затрат на оборудование. AoA и AoD обычно реализуются в Bluetooth-системах высокоточного позиционирования.
- Показатель уровня принимаемого сигнала (RSSI)
RSSI позволяет оценить местоположение объекта по интенсивности излучаемого им сигнала. Этот метод может быть неточным, поскольку неподвижные и движущиеся объекты, окружающие передатчик, могут отрицательно влиять на сигнал. Тем не менее RSSI применяется в таких беспроводных сетях, как Wi-Fi, Bluetooth, ZigBee и Thread.
- Метод трилатерации (мультилатерация, или гиперболическое позиционирование)
Для этого метода требуется три или более передающих устройства. Зная расстояния между некоторыми эталонными объектами, вы можете измерить расстояние до целевого объекта. Трилатерация включает в себя математические модели и часто используется для повышения точности позиционирования в системах с использованием Wi-Fi, UWB и Bluetooth, а также в ультразвуковых системах.
Еще один метод, основанный на математических расчетах. Как следует из названия, триангуляция предполагает измерение расстояния до объекта путем построения треугольников между опорными точками вокруг него. Системы на основе Bluetooth, Wi-Fi и UWB используют триангуляцию в качестве дополнительного метода позиционирования.
Метод отслеживания местоположения внутри помещений, который чаще всего используется инерциальными измерительными блоками IMU. Чтобы определить положение объекта с помощью точного счисления, необходимо знать его предыдущее местоположение и скорость. На точности метода могут сказываться ошибки позиционирования, накапливающиеся со временем.
- Метод одновременной навигации и построения карты (SLAM)
Алгоритмы SLAM используют данные, полученные от датчиков или камеры, для построения карты помещения и одновременного отслеживания находящегося там объекта. IMU и системы компьютерного зрения используют этот метод для отслеживания положения и движения объекта.